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ADAS标定成像的原理就是我们初中物理所学的小孔成像，也就是针孔模型是相机成像的基础模型，后续所有公式都是基于此原理进行推导的。下图是一个比较常用的针孔模型示意图，相机原点看做是成像的小孔，图像平面距离小孔的距离为焦距f，图像平面在焦距处是清晰成像的条件。光轴是垂直通过图像平面和相机原点的轴线，它与图像平面的焦点被称为主点（principal point）。相机成像的本质可以看做是三维空间坐标到二维图像坐标的变换。

前面说过，ADAS标定相机成像的本质就是三维空间坐标到二维图像坐标的变换，所以相机标定的目的就是确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，建立摄像机成像的几何模型，这些几何模型参数就是摄像机参数。说白了，就是下面的公式：将3D世界坐标[xw,yw,zw,1]通过矩阵运算，得出2D像素点位置。